[ad_1]
Robot berkaki dua adalah kandidat yang baik untuk berkolaborasi dengan manusia karena mode penggerak mereka yang mirip dengan gaya berjalan manusia. Namun, dalam kondisi nyata, faktor-faktor seperti koefisien gesekan bernilai rendah atau ketidakrataan permukaan meningkatkan kemungkinan licin dan tersandung.
Kredit gambar: Pxhere, CC0 Domain Publik
Sebuah makalah baru-baru ini di arXiv.org mengusulkan pengontrol gerakan longitudinal kiprah berbasis peristiwa diskrit untuk mengatasi masalah tersebut. Ini menyesuaikan panjang langkah dan periode waktu di awal setiap langkah sesuai dengan keadaan yang berubah dan batasan gesekan permukaan.
Daerah aman tanpa selip ditentukan dalam ruang keadaan sedemikian rupa sehingga menjaga keadaan awal di daerah itu mencegah biped tergelincir. Dalam situasi di mana keadaan awal berada di luar wilayah aman, skema penyesuaian langkah-waktu dipertimbangkan. Keabsahan algoritma yang diusulkan terbukti secara formal dan divalidasi melalui beberapa simulasi numerik.
Meskipun studi ekstensif tentang stabilisasi gerak biped, mereka masih menderita karena kurangnya kemampuan mengatasi gangguan pada permukaan yang licin. Dalam makalah ini, pengontrol baru untuk menstabilkan gerakan bipedal dalam bidang sagitalnya dikembangkan sehubungan dengan batasan gesekan permukaan. Dengan mempertimbangkan batasan fisik permukaan dalam tren stabilisasi, tingkat keandalan yang lebih tinggi dapat dicapai yang menyediakan fungsionalitas lebih tinggi seperti pemulihan dorong pada permukaan gesekan rendah dan mencegah penstabil bereaksi berlebihan. Strategi berbasis peristiwa diskrit terdiri dari memodifikasi panjang langkah dan periode waktu pada awal setiap langkah untuk membangun kembali stabilitas kondisi yang diperlukan sambil mempertimbangkan batasan gesekan permukaan sebagai kendala untuk mencegah selip. Menyesuaikan langkah kaki untuk mencegah selip dalam menghadapi gangguan eksternal dianggap sebagai strategi baru untuk menjaga stabilitas, sangat mirip dengan reaksi manusia. Metodologi yang dikembangkan terdiri dari solusi kasar bentuk tertutup yang menggunakan operasi matematika dasar untuk memperoleh input kontrol, memungkinkan untuk mencapai keseimbangan antara konvergensi dan biaya komputasi, yang cukup cocok untuk operasi waktu nyata bahkan dengan perangkat keras komputasi sederhana. Beberapa simulasi numerik, termasuk pemulihan dorong dan peralihan antara gerbang yang berbeda pada permukaan gesekan rendah, dilakukan untuk menunjukkan efektivitas pengontrol yang diusulkan. Berkaitan dengan pengalaman berjalan manusia, hasilnya juga mengungkapkan beberapa aspek fisik yang mendukung stabilitas dan fakta beralih di antara gaya berjalan untuk mengurangi risiko jatuh dalam menghadapi kondisi yang berbeda.
Makalah penelitian: Ghorbani, E., Karimpour, H., Pasandi, V., dan Keshmiri, M., “Penyesuaian Langkah Kaki untuk Pemulihan Dorong Biped pada Permukaan Licin”, 2021. Tautan: https://arxiv.org/abs/2111.05203
[ad_2]
