Sistem untuk Orientasi Ulang Objek di Tangan Umum – Majalah Time.com

Reorientasi objek di tangan, yaitu, memilih objek, reorientasi di tangan, dan kemudian menempatkan atau menggunakannya sebagai alat, adalah manuver umum bagi manusia. Namun, tugas dalam robotika ini tetap menjadi bidang penelitian aktif karena beberapa masalah yang belum terpecahkan.

Sebuah makalah baru-baru ini di arXiv.org mengusulkan sebuah sistem untuk masalah reorientasi objek dengan tangan multi-jari. Ini memungkinkan manipulasi dengan tangan menghadap ke atas atau ke bawah dan mampu menggunakan permukaan luar untuk membantu manipulasi. Selain itu, sistem dapat mengarahkan kembali objek bentuk baru ke orientasi yang berubah-ubah. Ini beroperasi dari data sensorik yang dapat dengan mudah diperoleh di dunia nyata.

Untuk mencapai itu, sistem menggunakan pembelajaran penguatan tanpa model dengan tiga komponen utama: pembelajaran guru-siswa, kurikulum gravitasi, dan inisialisasi objek yang stabil. Para peneliti memberikan bukti bahwa kebijakan yang dipelajari dapat ditransfer ke dunia nyata di masa depan.

Reorientasi objek di tangan telah menjadi masalah yang menantang dalam robotika karena ruang aktuasi dimensi tinggi dan seringnya perubahan status kontak antara jari dan objek. Kami menyajikan kerangka kerja bebas model sederhana yang dapat belajar mengorientasikan ulang objek dengan kedua tangan menghadap ke atas dan ke bawah. Kami menunjukkan kemampuan reorientasi lebih dari 2000 objek geometris yang berbeda dalam kedua kasus. Kebijakan yang dipelajari menunjukkan kinerja transfer zero-shot yang kuat pada objek baru. Kami memberikan bukti bahwa kebijakan ini dapat diterapkan di dunia nyata dengan menyaringnya untuk menggunakan pengamatan yang mudah tersedia di dunia nyata. Video dari kebijakan yang dipelajari tersedia di: ini https URL.

Makalah penelitian: Chen, T., Xu, J., dan Agrawal, P., “Sistem untuk Orientasi Ulang Objek Umum di Tangan”, 2021. Tautan: https://arxiv.org/abs/2111.03043